RPMフィルターとは？設定方法と「飛びが変わる」理由をやさしく解説

現代Betaflightチューニングの主役がRPMフィルターです。「よく分からないけどONにしてる」人も多い機能——仕組みを知ると、なぜ飛びが変わるのか腹落ちします。

仕組み：ノイズの「住所」が分かる

ジャイロに乗るノイズの主犯はモーターとペラの回転振動で、その周波数は回転数に比例します。従来のフィルタは「ノイズがいそうな範囲」を広く削るしかなく、その分遅延（操作がワンテンポ遅れる原因）が発生していました。

双方向DShotを使うと、ESCがモーターの実回転数をFCへ常時報告します。回転数が分かれば、ノイズの周波数も分かる——RPMフィルターはその周波数だけをピンポイントで除去する追尾型フィルタです。結果、他の広域フィルタを緩められて遅延が減り、機体の反応が鋭くなり、無駄な補正が減ってモーターの発熱も下がります。

導入手順

1. ESCファームの確認

   BLHeli_32・AM32は標準対応。BLHeli_S（8bit ESC）は無料のBluejayファームに書き換えると対応します（ESC Configuratorからブラウザで書き換え可能）。
2. Betaflightで双方向DShotをON

   Configurationタブで「Bidirectional DShot」を有効化、DShot300以上を選択。
3. モーター極数（Motor Poles）を設定

   5インチの一般的なモーターは14。Whoop級の小型モーターは12が多い。モーターのマグネット数を数えれば確実です。
4. 動作確認

   ペラを外してMotorsタブへ。各モーターのRPM表示とエラー率（E%）が0近辺なら成功。エラーが多い場合はESCファーム・DShot速度を見直します。

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