フィルターチューニング入門｜「削るほど速いが熱い」のバランスを取る

上級者の設定を覗くと必ず出てくる「フィルタ緩め」。真似する前に、何と引き換えに速くしているのかを理解しましょう。ここを知らずに削ると、モーターを焼きます。

フィルタの取引条件

ジャイロの生信号には機体の振動ノイズが乗っています。フィルタはそれを均して滑らかにしますが、均す＝過去の値と混ぜる＝遅延が生まれます。

• フィルタ強め：ノイズに強く安全。ただし操作に対する反応がわずかに鈍い
• フィルタ弱め：低遅延でシャープ。ただしノイズが制御に素通りし、モーターが細かく暴れて発熱、ひどければデシンク（解説）

つまりフィルタチューニングとは「機体の振動の少なさを、反応速度に換金する」作業です。振動だらけの機体で削るのは、担保なしの借金と同じ。

実践の順序

1. まず機体を健康に

   ペラ・ベアリング・マウントの振動対策（ジャイロノイズの記事）とRPMフィルター導入が先。これだけで「削れる余地」が生まれます。
2. スライダーで1ノッチずつ

   ConfiguratorのTuningタブにあるフィルタスライダーを1段階だけ緩めて飛ぶ。CLIの個別周波数をいじるのは、この方式で物足りなくなってから。
3. 毎回モーター温度で答え合わせ

   緩めた直後のパックは着陸ごとにモーター触診。「今までよりぬるい〜同じ」ならOK、熱くなったら1段戻す。これが唯一の安全な評価方法です。

やめどきのサイン

• モーターが今までより明らかに熱い（即1段戻す）
• 高スロットルで「ジジジ」という異音・微振動
• ブラックボックスのジャイロ波形の毛羽立ちが増えた（見方）

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