機体の発振（オシレーション）診断｜震え方の周波数で原因が分かる

「機体が震える」と一口に言っても、震えの速さ（周波数）で犯人はまったく違います。耳と目で分かる範囲の診断チャートです。

まず再現条件をメモする

いつ震えるかが最大のヒントです：ホバーで常時？　スロットルを上げると？　降下だけ？（→それはプロップウォッシュ）　クラッシュ後から？（→機械要因が濃厚）

周波数別の切り分け

① ゆらゆら（1〜2Hz・目で追える揺れ）＝制御が足りない 機体がフラフラと戻りきらない・お辞儀を繰り返す。P/Dが機体に対して低すぎるか、重量級化（GoPro追加等）にチューンが追いついていないサイン。機体クラスに合うプリセットを当て直すのが早道です。

② ブルブル（数Hz〜数十Hz・映像が細かく震える）＝制御が過剰か遅延 P/Dの上げすぎ、またはフィルタ遅延との悪い組み合わせで、制御が自分の補正に酔っている状態。直近でいじった設定を戻す→RPMフィルター導入で遅延を減らす→それでもならPIDを1〜2割下げる、の順。

③ ジリジリ・ビリビリ（高周波・音として聞こえる）＝機械振動 設定では直りません。犯人はハードです：

• ペラの傷・バランス（新品交換で比較が最速）
• モーターのベアリング・シャフト曲がり
• FCマウントの劣化（ジャイロと振動の関係）
• フレームのクラック・緩んだネジ（定期点検）

診断の黄金手順

1. 機械を疑う

   新品ペラ＋増し締め＋モーター手回し点検。これで直れば設定は無罪でした。
2. 設定を直近の変更から巻き戻す

   「いじった直後から」なら犯人はほぼその変更。diffバックアップの出番です（CLI入門）。
3. ブラックボックスで確定

   周波数を耳ではなくスペクトルで見れば、モーター由来（回転数連動）か制御由来かが確定します（入門）。

▶ あわせて読みたい：ジャイロノイズと振動対策 ／ PIDチューニング入門 ／ ドローン救急外来