PID

機体の姿勢を狙い通りに保つための制御アルゴリズム（比例・積分・微分）。ジャイロの検出と目標値のズレを毎秒数千回修正しています。Betaflightの初期値でも十分飛びますが、PIDチューニングで機体の「ビシッと感」を追い込めます。